Kenshi bắt đầu phát triển vào khoảng 2006-2008, khi đó game chỉ được phát triển bởi một người duy nhất, Chris Hunt.[4][5][6] Trong những năm phát triển game đầu tiên, Hunt làm nhân viên bảo vệ bán thời gian để kiếm tiền đầu tư dự án.[5][6] Sau 5 năm làm nhân viên bảo vệ, Hunt nghỉ việc và tập trung phát triển game sau khi nhận thấy game đạt được thành công ở bước đầu. Anh tiếp tục làm dự án này một mình cho đến năm 2013, khi anh có thể thuê một nhóm nhỏ để giúp anh phát triển game. Hunt mô tả rằng thế giới Kenshi mang chất "sword-punk", lấy cảm hứng từ các câu chuyện về các rōnin đi lang thang, và lấy ý tưởng về một người sống sót đi lang thang khắp vùng đất hoang.

Hunt mô tả rằng động lực phát triển Kenshi xuất phát từ việc anh không thích các game nhập vai cho phép nhân vật chính mạnh ở đầu game.[6] Về phương châm thiết kế game, Hunt cho rằng anh tự coi mình là kẻ thù của người chơi. Trong Kenshi, vùng có thể chơi được có tổng diện tích 870 kilômét vuông (340 dặm vuông Anh) và được bố trí nhiều địa điểm, thử thách và phần thường khác nhau.[7] Hunt muốn các khu vực trên bản đồ phải có một phong cách hoặc phe phái độc đáo, chẳng hạn như một nơi mà tại đó nữ giới bị phân biệt đối xử với nam giới.

Trò chơi lần đầu tiên được phát hành dưới dạng Early Access vào năm 2013 trước khi được phát hành chính thức vào ngày 6 tháng 12 năm 2018.[8]